Според легендите Марково е бил градът на сръбският герой Крали Марко. Твърди се, че Крали Марко е бил победен от турците заради отпечатъците от копитото на неговия кон Шарколия. Крали Марко е бил съкрушен от загубата и оттам идва името на планинския масив Плачковица (от плач). След това на запад, където е имало сграда с основа във формата на кръст, цялата планина получила името Кръстиловица. По време на своето управление, турците са използвали крепостта като укрепление, което е било обитавано от около 30 души.
